LidarSLAMにおける測定点群同士のマッチング手法との対話を配信しました。
LidarSLAMにおける測定点同士のマッチング手法の代表は、ICPです。 ICPは、Interative Closest Pointの略です。 一回転によって測定された点群をひとつのデータセットとし、次の回転によって得られたデータセットの間で、互いの距離が最小になる関係を求め、前のデータセットに対して座標変換します。 これを次々に行っていくのが、LidarSLAMの基本処理です。 この配信は、読者からの寄稿いただいたものです。有り難うございました。