168 SLAMの品質確保

 　精度の確保を第一義とする測量に携わっていると、品質や正確さ、確からしさといった表現にであうと気になってしまいます。

　測量で最初に習うのは誤差論ですが、精度は観測誤差が正規分布していることを前提に議論されます。つまり、観測誤差は均一でなければなりません。

　ただ、同じ測量機を使用し、同じように観測しても、近くを観測したのと遠くを観測したのでは観測誤差の大きさは変わってきます。ある種の図形の強さですが、観測条件も均一であることが条件となってきます。

　SLAMでは、明瞭な地物の観測によって点群同士を繋げていく技術ですが、観測誤差が正規分布するのか疑問です。また、観測誤差を出力してくれる製品は、現在のところお目に掛かっていません。そのような中、どのようにSLAMと付き合えばいいのか？

　ｉ地図通信168号では、SLAMの品質確保と対話しました。