250 サルでも分かるカルマンフィルタ ０次元の例と用いられる式

　「サルでも分かるカルマンフィルタ」のＨＰを読者から紹介いただきました。

　　https://www.kalmanfilter.net/JP/default_jp.aspx

 　正直、私はサル以下です。

　取りあえず0次元は理解できました。最確値の求め方と似ています。

　直線距離の測定の例でいうならば、カルマンフィルタは、次のように計算します。

　①　初期値：1,000m　（大雑把な距離の予測値）

　　　1回目の距離測定：1,030m

　　　真値の推定値：1,000 + 1/1 (1,030 – 1000) = 1,030m

　②　予測値：1,030m

　　　2回目の距離測定：989m

　　　真値の推定：989 + 1/2 ( 1,030 – 989 ) = 1,009.5m

　③　予測値：1,009.5m

　　　2回目の距離測定：1017m

　　　真値の推定：1,009.5 + 1/3 ( 1,017 – 1,009.5 ) = 1,012m

　これを真値の推定が十分確からしい値になるまで、繰り返します。

　ｉ地図通信250号では、カルマンフィルタの考え方と用いられる式と対話しました。